（12）发明专利申请
（21）申请号 CN202010086815.1 （22）申请日 2020.02.11 （71）申请人 之江实验室
地址 310023 浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼
（10）申请公布号 CN111176342A
（43）申请公布日 2020.05.19
（72）发明人 袁海辉;李玮;顾建军;朱世强 （74）专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公司
代理人 邱启旺
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种双足机器人仿人步态的步行速度调节方法
（57）摘要
本发明公开了一种双足机器人仿人步态的
步行速度调节方法。该方法包括双足支撑相调节以及单足支撑相调节；所述双足支撑相调节为通过调节双足支撑相时长来调节步行速度；所述单足支撑相调节为通过在单足支撑相对支撑脚踝关节的俯仰自由度施加力矩改变轨道能量来调节步行速度。相比以往的步行速度切换方法，该方法无需事先设计多组步态，而是基于速度反馈，通过改变步态参数以及施加力矩控制来实现速度调
节与切换。基于本发明所提供的步行速度调节方法，能有效帮助机器人实现实时速度切换，从而提高机器人的步行灵活性以及环境适应能力。
法律状态
法律状态公告日
2020-05-19 2020-05-19 2020-06-12
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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公开 公开
实质审查的生效
权利要求说明书
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说明书
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