道家是由春秋时的老子所创立，他所著《道德经》一书，首次提出了“道”的概念，构建了道家的理论基础。道家形成后，经杨朱开始，经几代人不断在“道”论上的研究和创新，形成了许多不同的学派。西汉末年的张道陵，根据“道”的理论，最先创立了实践“道”的理念的“五斗米道”组织，标志道教的的正式创立；道家黄老学派和神仙派结合后，转入了对养生术的研究，逐渐地形成了内外丹生命学，把老子“道”的概念具体地用于养生和修炼。
总之，道教与道家有着很直接的关系。名称上，道教以“道”为教名；思想上，道教以道家的哲学思想为最高信仰，并据之构建了道教的理论体系；人物上，道家学派的创始人老子，成了道教的教主；道家的另外几个代表人物庄子、列子、文子、亢桑子，分别成为道教的南华真人、冲虚真人、通玄真人和洞灵真人。
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