第38卷 第3期2020年 3月数字技术与应用Digital Technology &ApplicationVol.38 No.3March 20202020年第 3 期数控技术DOI:10.19695/j.cnki.cn12-1369.2020.03.05s7-1200plc的modbustcp通信分析公相(襄阳职业技术学院,湖北襄阳 441021)摘要:Modbus TCP是标准的网络通信协议,通过CPU上PN接口进行TCP/IP通信,不需要额外的通信硬件模块,Modbus TCP使用开放式用户通信连接作为Modbus通信路径,所支持的混合客户机和服务器连接数最大为CPU所允许的最大开放式用户通信连接数8个,在工业工程中得到了较多的应用。该文以s7-1200与华数机器人HSR-JR6的通信为例,详细阐述了利用TIA Portal V13软件通信的方法。关键词:s7-1200；华数机器人；PLC；通信中图分类号:TP273文献标识码:A文章编号:1007-9416(2020)03-0011-021 主控PLC组态和相机、机器人组态简述PLC的CPU模块型号为CPU 1215C DC/DC/DC;增加的数字输入\\输出模块型号为DI 16/DQ 16x24VDC;相机采用智能相机信号为SV4-30ML;光源控制器型号为SIC-242,内置两路可控光源输出,两路相机触发端,及五路相机数据输出端,AB端子为RS485通讯端口,两路光源手动调节开关,预留7路站号选择。工业机器人型号为HSR-JR6。2 主控PLC与相机、工业机器人的通信程序建立2.1 主控PLC与工业机器人的通信程序建立如图1工业机器人的站号设为1,IP地址为192.168.8.103,端口为502,写给工业机器人的是12个整型数值,读取工业机器人的是2个整型数值。2.2 主控PLC与相机的通信程序建立如图1原理设计,相机的站号设为3,IP地址为192.168.8.3,端口为502,读取相机的是12个word数值:工件合格、工件型号、X、Y、Z的坐标、偏移角度。3 编写相机数据处理程序与机器人数据传递程序如图2,先把相机拍照的word型数据高低位交换后,转换成实型数值再做运算,将相机的Y值乘10减去托盘中心Y值后,乘相机拍照比例后转整型数值为x方向的偏移量。同理可得y方向上的偏移量。如图3,是送给机器人的抓取数据传递程序。其中,rear和front为取4个不同工件图1 主控PLC与工业机器人的MODBUS-TCP通信建立程序图2 相机数据处理程序收稿日期:2020-01-11作者简介:公相(1982—),男,湖北襄阳人,本科,讲师,研究方向:自动控制。Copyright©博看网 www.bookan.com.cn. All Rights Reserved.11第 38 卷 数字技术与应用 www.szjsyyy.com的代值变量,由\"Camerai\".rear:=(\"Camerai\".rear+1)MOD 4;和\"Camerai\".front:= (\"Camerai\".front+1)MOD 4;两个语句完成。4 编写机器人处理程序机器人在通信得到103工作指令值后启动抓取子程序。IF START_ON=103 THEN '机器人到流水线搬运指令MOVE ROBOT JR[2]DELAY ROBOT 10CALL INTTOREAL '调用子程序:计算取放点位PICK\\PUTIF CHANGE_TOOL=1 THEN '动作选择:取工件MOVE ROBOT JR[2]STATUS_ROB=200 '发送机器人运行中给PLCIF COUNT_IN=1 AND QUALITY=1 THEN '1#组装位放置工件CALL SETTOOLNUM(5) '调用工具坐标系5图3 机器人数据传递程序P1=LR[5]+PICKTOOL_ON=18CALL PICK_UP '取工件动作5 结语本文探讨了利用s7-1200和信捷视觉系统实现控制机器人的零件抓取方法。利用MODBUS-TCP将工作指令值、零件偏移量等数值传递给机器人。实现了PLC与工业机器人、视觉系统的相互访问。Modbus-tcp Communication Analysis of s7-1200GONG Xiang(Xiangyang Vocational and Technical College, Xiangyang Hubei 441021)Abstract:Modbus TCP is a standardized network communication protocol,which achieves the communication of TCP/IP through the PN porton CPU and doesn’t need any extra communication hardware module. Modbus TCP adopts open communication connection for users which isregarded as the communication path for Modbus.The maximum number of mixed clients and server connections supported by it is 8,which is also thelargest linking number of open communication for users allowed by CPU.Moreover, it has relatively wide application in industrial engineering. Takingthe example of the communication between s7-1200 and Huashu robot HSR-JR6,the paper elaborates the methods for modbus-tcp with the help ofTIA Portal V13 software.Key words:s7-1200; Huashu Robot; PLC; Communication······上接第10页制比较集中、性价比较低等原因,现阶段主要应用于大型锅炉及锅炉群组当中。3.2.3 FCSFCS即现场总线控制系统,它是采取现场的总线控制技术组成的控制系统的一种,集中应用了微处理器、网络通信、自动化控制等技术,有着全数字化、双向传输等优势。随着科技的高速发展,FCS逐渐替代了DCS,并成为了工业控制系统发展的必然趋势。由于FCS的价格相对较高,这一技术还只是应用于大中型锅炉的控制系统当中。运行的内在要求。此外,还可以满足现代化的节约能源、保护环境的理念,最大限度减少作业人员的劳动强度。可见,自动化控制技术的有效应用所产生的经济效益和社会效益还是非常显著的。因此,我们必须重视自动化控制技术的有效应用,并加强探究,实现自动化控制技术与锅炉机组的深层融合,从而推动现代化生产的进程。参考文献[1] 唐亮,胡继明,夏路生,等.自动化控制技术在锅炉机组中的应用研究[J].科技广场,2017(01):76-79.[2] 唐修波.火力发电厂锅炉风机变频器改造及其自动化控制设计[D].南京:南京理工大学,2010.[3] 黄正茂.工业自动化控制技术及其在锅炉机组中的应用[J].中国科技博览,2009(25):85-86.4 结语传统的锅炉机组的被控对象一直具有惯性和延迟性较大的特点,经过实践研究能够证明,只有应用较为先进的自动化控制技术才能够真正保障锅炉机组的稳定性,使其变负荷速率满足锅炉机组Industrial Automation Control Technology and Its Application in Boiler UnitGUO Shi-jie(Tianjin Wuqing District Construction and Development Center, Tianjin 301700)Abstract:Exhaust gas from boiler operation is one of the main sources of environmental pollution. In addition, the main combustible material of theboiler is coal, which is a non-renewable resource. Therefore, in order to achieve low pollution, environmental protection and improve the thermalefficiency of the boiler, it is necessary to change the working mode of the boiler unit that uses coal as the main source of combustibles. In order to betterapply the industrial automation control technology in the boiler unit, this article analyzes and discusses the industrial automation technology and itseffective application in the boiler unit in detail.Key words:industrial automation control technology; boiler unit; application12Copyright©博看网 www.bookan.com.cn. All Rights Reserved.