专利名称：一种基于李雅普诺夫模型的超声波电机自适应控制
系统
专利类型：发明专利
发明人：陈俊宏,杨俊华,陈集思,林卓胜申请号：CN201510823763.0申请日：20151123公开号：CN106773665A公开日：20170531
摘要：本发明提供一种基于李雅普诺夫模型的超声波电机自适应控制系统，通过在闭环比例控制器和超声波电机模型之间增设一辅助控制器，该辅助控制器与超声波电机模型串联组成广义被控对象，参考模型的动态部分只需与广义被控对象的动态部分相同即可，使得参考模型不再与被控对象(超声波电机)模型有密切关系，参考模型的增益和动态部分均可与被控对象模型不同，从而使得参考模型能够准确反应期望特性，同时又采用基于Lyapunov的自适应律，使得对闭环比例控制器的可调增益kc进行在线自适应调整的计算量小，从而有助于提高该系统的运行效率。
申请人：广东工业大学
地址：510006 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路100号
国籍：CN
代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：林丽明
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